平臺(tái)介紹：移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)系統(tǒng)是移動(dòng)車和機(jī)械臂為被控對(duì)象的教學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)系統(tǒng)。主要包括串聯(lián)機(jī)械臂、移動(dòng)車、機(jī)械臂及移動(dòng)車的控制系統(tǒng)、視覺(jué)、雷達(dá)、超聲等傳感系統(tǒng)及開(kāi)發(fā)pc機(jī)。能夠?qū)崿F(xiàn)移動(dòng)車運(yùn)動(dòng)學(xué)及約束、里程計(jì)算、運(yùn)動(dòng)控制、相機(jī)及雷達(dá)等傳感器的感知、地圖構(gòu)建與定位，路徑規(guī)劃與避障等教學(xué)實(shí)驗(yàn)。
平臺(tái)特點(diǎn)
??開(kāi)發(fā)環(huán)境友好：基于MATLAB/Simulink 開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型，極大降低了機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的學(xué)習(xí)難度。
??多層次開(kāi)發(fā)接口：針對(duì)開(kāi)發(fā)的深度不同，提供了不同層級(jí)的開(kāi)發(fā)，滿足不同層次的開(kāi)發(fā)需求。深度開(kāi)放，滿足定制化開(kāi)發(fā)。
??多樣化的調(diào)試手段：支持控制器模型參數(shù)的在線修改、控制變量的在線監(jiān)控、控制變量數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)存儲(chǔ)及數(shù)據(jù)導(dǎo)出等開(kāi)發(fā)調(diào)試手段。
??算法的離線仿真：支持在不啟動(dòng)操作設(shè)備的情況下進(jìn)行算法的離線仿真驗(yàn)證。支持虛擬機(jī)器人顯示，保證了控制效果的可觀察。
??開(kāi)發(fā)方式多樣：平臺(tái)支持機(jī)器人開(kāi)源操作系統(tǒng)ROS，對(duì)于不同廠家機(jī)器人無(wú)論本身是否支持ROS，本平臺(tái)提供了統(tǒng)一的ROS驅(qū)動(dòng)。
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
??入門實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
u?移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)
u?移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)
u?移動(dòng)機(jī)器人基本操作實(shí)驗(yàn)
??中介實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
u?移動(dòng)機(jī)器人位置描述
u?移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與求解
u?移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束
u?移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制
u?移動(dòng)機(jī)器人相關(guān)傳感器
??高階實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
u?移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境地圖構(gòu)建
u?移動(dòng)機(jī)器人的定位
u?移動(dòng)機(jī)器人的SLAM
u?移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃
移動(dòng)機(jī)器人的避障
